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    公开号:WO1984004180A1
    申请号:PCT/JP1984/000179
    申请日:1984-04-07
    公开日:1984-10-25
    发明作者:Nobutoshi Torii
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] - . 明 細 書
    [0002] 発明の名称
    [0003] ア ブ ソ リ ユ ー ト 位置フ ィ — ドパ ッ ク
    [0004] を用いた装置における停電処理方法
    [0005] 技術分野
    [0006] 本発明はア ブ ソ リ ュ ， ト 位置フ ィ 一 ドパ ッ ク を用 いた装置における停電処理方法に関する。
    [0007] 背景技術
    [0008] ア ブ ソ リ ュー ト 位置フ ィ ー ドパ ッ ク を用いた装置は, 不揮発性メ'モ リ を具備 し、 その行 う べき 作業ス テツ プ を指示するデータブロ ッ クを該不揮発性メ モ リに格納 している。 も し停電があ っ て も 、 それが回復すれば、 該装置は該不揮発性メモ リに格納されているデー タ に 従っ て引続いて動作を再開する こ とができ る。 しか しるが ら、通常不揮発性メ モ リ と して用い られる磁気 パ、プル ；;？ モ リは比較的そのァク セ ス時間が大きいため、 関連デー タ を収納するすべての レ ス タ ま たはカ ウ ン タ 等と して不揮発性メモ リ を用いることができ ¾ ぃ ま た停電に際 して、 作業中である指示デー タ を不揮 発性メ モ リ に待避させる と して も、 電源スィ ッ チの遮 断と停電の区別ができ ない。 これ等 2 つの問題点の 'ために、 従来は、 装置の動作中に停電が起こ る と、 動作中の指示デー タ の一部が消滅 して しま い、 停電 の回復時に、 その動作の継続に支障を来たすとい う
    [0009] OMPI 欠点-があった。
    [0010] 本発明は従来用い られている方法における前述の 欠点を解決するために提案される も のである。
    [0011] 発明の開示
    [0012] 本発明の 目的は、 動作中に停電が起こっ ても、 そ の送電再開時に支障 ¾ く 停電前の動作を継続 して行 う こ と のでき る ア ブ ソ リ ュ ー ト 位置フ ィ ー ドパ、 ッ ク を用いた装置における停電処理方法を提供する こ と にある。
    [0013] 本発明においては 、 作業ス テ ッ プを指示するデー タ ブ 口 ッ クが不揮発性メ モ リ に れてぉ ^、 動 作の途中で停電 しても動作の開始点に戻る こ と ¾ く 送電の再開 と共に中断された動作を続行する了ブ ソ リ ュ ー ト 位置フ ィ 一 ドパ ッ ク を用いた装置における 停電処理方法において ； 該装置へ供給される交流電 源の電源ス ィ ッ チを遮断する時に得られる ス イ ッ チ 靳信号を発生する こ と ； 該交流電源を交換して得 ら れ、 該装置を動作させる直流電源の規疋 £t値と該 装置の動作が可能な低電圧限界値の間に或る中間電 圧値を定める こ と ； 前記ス ィ ッ チ断信号の発生が く かつ該直流電源の電圧が該中間電王値ま で降下 し た場合に停電フ ラ グを 「 1 」 に 走 し該不揮発性メ モ リ に格納する こ と ； 該停電フ ラ グが Γ 1 J に設定 された時は該装置の動作に関連するデー タ を収納す
    [0014] OMPI
    [0015] νί 0 る レ;ヅス タ の内容を該不揮発性メ モ リ へ待避する こ と ； 該停電フ ラ グ の設定および該レ ジス タ の内容の 待避が該直流電源電圧が該低電圧限界値に達する迄 に終了 した時には、 停電処理終了フ ラ グを 「 1 」 に 設定 し、 該不揮発性メ モ リ に格納する こ と ； 停電中 の該交流電源が再び送電された時、 該不揮発性メ モ リ に格納された該停電フ ラ グが 「 1 」 で ¾ければ電 源投入時に行われる一違の手順を行 う こ と ； 停電中 の該交流電源が再び送電された時、 該停電フ ラ グが 「 1 」 であ 該停電処理終了フ ラ グが 「 1 」 であれ ば該待避されたデー タ を停電前に設定されていたレ ス タ に戻 して、 該装置が停電前の動作を継続する よ う にする こ と ； および該停電フ ラ グが 「 1 」 であ 、 該停電処理終了フ ラ グが 「 1 」 で ¾ければ警報 を発する こ と ； の上記諸段階を具備する こ と を特徴 とするア ブ ソ リ ュ 一 ト 位置フ ィ ― ドパ ッ ク を用いた 装置における停電処理方法が提供される 。
    [0016] 図面の簡単 ¾説明
    [0017] 第 1 図は本発明の一実施例と してのアブ ソ リ ユ ー ト 位置フ ィ ー ドパ ッ ク を用いた装置のブ ロ ッ ク 回路 図、 第 2 図は停電時における直流電源の時間に対す る電圧降下を説明するグ ラ フ、 第 3 図は第 1 図の装 置の動作の各段階を示す流れ図、 およ び第 4 図は第 1 図の装置における作業指示デ一 タ ブ 口 ッ ク の構成 を示-； 図である 。
    [0018] 発明を実施するための最良の形態
    [0019] 本発明の一実施例と しての停電処理方法を行 う ァ ブ ソ リ ユー ト 位置フ ィ 一 ドパッ ク を用いた装置（ 例 と して溶接機に関連する装置 ） のブ ロ ッ ク 回路図が 第 1 図に示される。 電源ュ - ッ ト 1 1 に外部から供 給される交流 （ A C ) 電源は電源スィ ツ チ 1 2 を介 して接続される。 電源ユニ ッ ト 1 1 の直流 （ D C ) 出力は制御装置 1 3 へ供給され、 制御装置 1 3 内の 制御部 1 5 、 不揮発性メ モ リ である磁気パプルメ モ リ 1 4 、 および該装置が行 う べき作業ステ ッ プを指 示する関連デー タ を驭納するデー タ レ ジス タ 1 6 等 の駆動電源となる。 電源スィ ツ チ 1 2 は遮断された 時、 スィ ツ チ断信号を制御部 1 5 へ送る。 交流電源 が停電のため供給され ¾ く な る と、 電源ュ - ッ ト 1 1 か の直流出力の電圧は徐々 に低下 し、 第 2 図 の曲線に示すよ う ¾経過をた どる。 すなわち、 停電 前は、 該電圧は規定電圧 β であった も のが中間値電 圧 Μ と な 1 、 次いで制御装置 1 3 における各要素の 動作を保証する最低限の電圧す わち低電圧限界値 L に達し、 さ らにそれを越えて低下する。
    [0020] 本装置の動作の段階を第 3 図を参照 して説明する ( 電源ュ - ッ ト 1 1 か らス ィ ツ チ断信号が送 られてこ い時に、 直流電源の電圧が或あ らかじめ定め られ
    [0021] ΟΜΗ た中 値電圧 Mに達する と制御部 1 5 は停電 と判断 し、 磁気バ ブル メ モ リ 1 4 に停電フ ラ グ と して 「1」 を設定する 。 次いでデー タ レ ス タ 1 6 に収納され ている被制御機器す わち本例では溶接機 1 7 の動 作プ ロ グ ラ ム に必要 ¾関連デー タ を制御部 1 5 を介 して磁気パプル メ モ リ 1 4 に格納 し待避させる。 こ の待避が終了 した時に、 直流電源電圧が未だ低電圧 限界値 L に到達 していなければ、 停電処理終了フ ラ グ と して 「 1 」 を磁気パ、 ブル メ モ リ 1 4 に設定する。
    [0022] 交流電源が復旧 し、 給電が再開される と、 ま ず磁 気パ プル メ モ リ 1 4 に記憶された停電フ ラ グが 「1」 であるか検出する。 停電フ ラ グ力 S 「 1 」 で ¾ければ 電源ス ィ ツ チ 1 2 の遮断に よ る給電停止であ つた と 判断し、 通常の電源投入手順に従っ て電源の再投入 を行 う 。 停電フ ラ グが 「 1 」 であれば、 次に磁気パ ブル メ ¾ リ 1 4 に記憶された停電処理終了フ ラ グが 「 1 」 であるか検出する。 停電処理終了フ ラ グ力； 「 1 」 でるければ、 停電に際 しその処理が直流電源 電圧が Mか ら L に達する時間 T の間に完了でき か つ たと して、 本装置のオ ペ レー タ を呼ぶべ く 警報す る。 停電処理終了フ ラ グが 「 1 」 であれば、 被制御 機器が送電可能な状態か判断する。 本例では溶接機 1 7 が停電の発生時に溶接中であつ たか判断する 。 溶接中であった も のが送電再開に よ ] 、 そのま ま の 状態^ e送電される と正常な動作を しるいので、 この 場合はオ ペ レー タ を呼ぶよ う警報する。 溶接中で ¾ ければ被制御機器の各作業ステ ツ プを指示するデ一 タ ブ ロ ッ ク 内の細分化された作業ステ ッ プの リ セ ッ ト を行 う 。
    [0023] 第 4 図には磁気パ、プ ル メ モ リ 1 4 に収納されてい る作業指定デー タ プ ロ ッ ク の ス テ ッ プの構成例が示 される。 ステ ッ プ N における細分化ス テ ツ °の位置 決めコ ー ドはス テ ッ プ （ N — 1 ) ( 図示せず ） の位 置か らス テ ッ プ Nの位置に移動する際の被制御機器 の動作の軌跡を指定する も のであって、 直線、 円弧 等の指定ができ る。 速度指定コー ドは移動の際の被 制御機器の速度を指定する。 位置デー タはス テ ッ プ Nにおける被制御機器の作業位置を示すデー タ であ る。 参照文字 S 1 かち S 5 は作業内容を表わす。 ァ ブ ソ リ ユ ー ト 位置フ ィ 一 ドパ ッ ク を用いた装置では 上述のデー タ ブ ロ ッ クは不揮発性メ モ リ に格納され てい るか ら、 ス テ ッ プ N を実行中に停電 して も ス テ ッ プ 1 ま で戻っ て作業を再開する必要は いが、 1 つのステ ッ プ内においては、 前述した よ う に細分さ れた最初のステ ツ ： ° ( 本例では位置決めコ一 ド ） ま で戻って再びス タ ー ト される。 その後停電時に待避 されていた、 関違デー タ を収納するデ一タ レクス タ 1 6 の内容を磁気パ ブル メ モ リ 1 よ 読み出 しデ 一タ；レ ジ ス タ 1 6 に設定 して動作を再開する。 ス テ ッ プ Nの作業がすべて終了する と ステ ツ プ ( N+1 ) に移 次工程の位置決めが開始される。
    权利要求:
    Claims

    求 の 範 囲
    ' 作業ス テ ッ プを指示する デー タ ブ ロ ッ ク が不攆発 性メ モ リ に記憶されてお 、 動作の途中で停電して も動作の開始点に戻る こ と く 送電の再開 と共に中
    断された動作を続行するァ プ ソ リ ト 位置フ ィ 一
    ドパ、 ッ クを用いた装置における停電処理方法におい て、
    該装置へ供給される交流電源の電源ス ィ ツ チを遮 断する時に得 られるス ィ ツ チ断信号を発生する こ と、
    該交流電源を変換して得 られ、 該装置を動作させ る直流電源の規定電圧値と該装置の動作が可能る低 電圧限界値の間に或る 中間電圧値を定める こ と、
    前記ス イ ツ チ断信号の発生が ¾ く かつ該直流電源 の電圧が該.中間電圧値ま で降下 した場合に停電フ ラ グを 「 1 」 に設定し該不揮発性メ モ リ に格納する こ と、 —
    該停電フ ラ グが 「 1 」 に設定された時は該装置の 動作に関違するデー タ を収納する レジ ス タ の内容を 該不揮発性メ モ リ へ待避する こ と、
    該停電フ ラ グの設定および該レ ジ ス タ の内容の待 避が該直流電源電圧が該低電圧限界値に達する迄に 終了 した時には、 停電処理終了フ ラ グを 「 1 _1 に設 定し、 該不揮発性メ モ リ に格納する こ と、
    停電中の該交流電源が再び送電された時、 該不揮
    O I ノ' Y/iPO A>j ' 発性:メ モ リ に格納された該停電フ ラ グが 「 1 」 でる ければ電源投入時に行われる一連の手順を行 う こ と、 停電中の該交流電源が再び送電された時、 該停電 フ ラグが丁 1 」 であ ！） 該停電処理終了フ ラ グが 「1」 であれば該待避されたデー タ を停電前に設定されて いたレ 'ク ス タ に戻 して、 該装置が停電前の動作を継 続する よ う にする こ と、 および
    該停電フ ラ グが 「 1 」 であ 、 該停電処理終了フ ラ グが 「 1 」 で ¾ければ警報を発する こ と、
    の上記諸段階を具備する こ と を特徴 とするアブ ソ リ ト 位置フ ィ 一 ド、パ ッ ク を用いた装置における停 電処理方法。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPS59193600A|1984-11-02|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1984-10-25| AK| Designated states|Designated state(s): US |
    1984-10-25| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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